红星新闻消息，近日，一位湖北襄阳的理想L9车主称，在高速上开启了辅助驾驶系统，车辆在行驶中检测到高处广告牌上的小货车图片，突然急刹导致追尾。经交警认定，车主负此次事故的全部责任。车主认为，由于是车辆的原因导致发生事故，还未上牌的新车变成了事故车，要求厂家赔偿2万元。

5月10日，理想汽车（02015.HK/LI.US）相关负责人向红星资本局回复称，事故原因是将图片误识别为实车，“的确是系统误识别，后续会改进软件系统”。对于赔偿，理想汽车4S店提出了补偿4000元现金的方案，目前尚未与车主达成一致。

汽车行业分析师刘昊向红星资本局表示，目前，智能驾驶技术普遍处在L2阶段，各品牌的系统和算法都还没有成熟到能够代替驾驶员对车辆进行完全操控。

据《汽车驾驶自动化分级》国家推荐标准，L2级驾驶自动化等级为组合驾驶辅助，目标和事件探测与响应主体为驾驶员及系统，责任主体仍为人类驾驶员。

本次事故中，理想L9在开启辅助驾驶系统后，没有明显障碍物，AEB（紧急制动功能）却突然启动，这种情况被称为“幽灵刹车”。AEB的原理是通过摄像头、雷达等传感器实时检测前方障碍物距离，将测出的距离与警报距离、安全距离比较，如果距离小于安全距离时，AEB系统启动，使汽车自动制动。

刘昊表示，幽灵刹车与车辆的感知系统有关。传感器中，毫米波雷达不擅长识别静态物体，摄像头受外部环境的影响较大。如今普遍采用视觉+雷达融合方案，存在识别不准的情况。

“误识别广告牌，可能是前向毫米波雷达对金属材质过于敏感，导致触发主动刹车。不过在引入BEV大模型、占用网络等技术后，这种情况得到了改善。”某车企工程师告诉红星资本局，“还可能是因为感知硬件太多，影响了静态杂波过滤。感知系统收集了过多的干扰项，容易触发保守的指令。”

据了解，理想L9 Pro版车型搭载了10个摄像头、12个超声波雷达和1个毫米波雷达；理想L9 Ultra版搭载了11个摄像头、12个超声波雷达、1个毫米波雷达和1个激光雷达。

红星资本局注意到，这不是理想汽车第一次误识别。

2023年5月，一辆理想L7在行驶过程中将苏炳添的广告牌识别成真人，紧急刹停被后车追尾。

2023年3月，一位理想L9车主发视频称，其在陵园祭祖时发现车内雷达显示车辆周边有人影，但实际上车外并没有行人经过。理想汽车客服表示，理想L9等车型是通过激光雷达、视觉摄像头对周边环境进行感知的。受限于当前市场上传感器识别能力的局限性，车辆在某些场景下会出现异常情况。后续会优化算法来加强识别能力，通过OTA对用户车辆进行更新，消除安全隐患。

2023年1月，上海的一位理想车主反映，他在雨夜驾车出行时，中控屏显示有人在后方奔跑追车。理想汽车回应称，这是视觉感知算法的缺陷，有一定概率在雨天夜间环境中，后视相机被水滴干扰。目前算法研发已经对于这类场景，加入了光晕图像的负样本标注数据，内部正在算法验证中，预计会在下一版本中更新算法，优化这个问题。